Siemens ET6 RM Bedienungsanleitung

- 1 - UNIVERSITÉ DE LIÈGE AUTOMATISATION ET ROBOTISATION DE LA PRODUCTION NOTES DE LABORATOIRE Partim: Introduction à la Programmation des

- 10 - O( OR sur expression entre parenthèses ) fin parenthèse S SET à ‘ 1 ’ de l’opérande (permanente) R RESET à ‘ 0 ’ de l’opérande

- 11 - 1.3.3 Opération d’appel des blocs Appel des blocs UC FC/FB Saut inconditionnel, appel du bloc CC FC/FB Saut conditionnel, appel

- 12 - La valeur logique de cette temporisation passe à 1 durant le temps de la temporisation et retombe ensuite à 0 lorque celle-ci est

- 13 - L P#8.7 L MD2 U E[MD2] équivalent à U E8.7 1.3.6 Nouveaux types de variables Array: ARRAY[x1..x2,y1..y2,z1..z2]

- 14 - 3. Actions associées aux étapes. Il suffit d'imposer comme condition d'activation d'une action le bit correspondant à l'éta

- 15 - FC2 calcul des réceptivités :U E 0.4 := M 10.1 :*** :UN T 1 := M 20.1 :*** :UN E 0.5 := M 30.1 :BE FC3 évolution du grafcet :U

- 16 - Remarques. Lorsque l'on veut traduire du GRAFCET en STEP7, il est très important de bien structurer son programme, sinon celui-ci devient

- 17 - niveaux: - Au niveau 1, on trouve le nom de projet (ex : balle97). Le projet contient d'une part les stations connectées (Station SIMATI

- 18 - Fig 1.9: Niveau 4, niveau des programmes - Au niveau 5, on accède au programme proprement dit (blocs d'instructions OBs, FCs...), tab

- 19 - Fig 1.11: Menu de la configuration de la station Fig 1.12: Catalogue du matériel

- 2 - TABLE DES MATIERES TABLE DES MATIERES ...

- 20 - Fig 1.13: Configuration matérielle de la station S7-400 du laboratoire Édition On peut maintenant passer en mode édition dans le fi

- 21 - Le bloc est divisé en réseaux, ce qui permet de clarifier le programme et d'insérer des commentaires. Il est possible d&apo

- 22 - Dans ce dernier cas, on ne peut charger que le module qui est édité, tandis que dans les deux premiers cas on peut charger soit un modul

- 23 - Fig 1.18: Charger le ou les modules dans l'automate Fig 1.19: Etat du projet 'on line' après chargement Après chargement, l

- 24 - modules, etc. Fig 1.20: Redémarrage (à chaud) de l'automate On peut alors redémarrer l'automate pour effectuer les tests.

- 25 - Fig 1.21: Etat du module: onglet mémoire Dans l'onglet mémoire, on offre la possibilité de comprimer la mémoire pour réduire l'espa

- 26 - Fig 1.23: Démarrage / arrêt de l'automate Visualisation et forçage des variables Fig 1.24: Visualisation et forçage des variables Ce

- 27 - Fig 1.25: Visualisation dynamique des variables Données de références A partir du menu OUTILS, on peut afficher les données de référence : •

- 28 - 1.6 ANNEXE : LISTE DES ENTREES ET SORTIES DES AUTOMATES Annexe 1.6.1 : Configuration de l'automate S7-400: Emplacement Module N° de ré

- 29 - Annexe 1.6.3 : Liste des entrées et sorties du Win LC "Poste Intercalaire" Entrées Adresse physique Signification E0.0 Sélecteur

- 3 - 2.5.6 Menu TEST... 42 2.6 ANNEXE : LIS

- 30 - Annexe 1.6.5 : Liste des entrées et sorties du Win LC "Poste Robot" Carte de sorties directes S95U A2.0 Voyant rouge armoire A2

- 31 - 2. PROGRAMMATION DES AUTOMATES SIEMENS S5 Le laboratoire de robotique et automatisation dispose de plusieurs automates de type S5

- 32 - Les blocs d'organisation (OB) font office d'interfaces entre le programme système (programme dans le CPU qui réalise

- 33 - Fig 2.1 Structure des programmes en STEP 5 OB 2OB 13OB 20OB 21OB 23àOB 39100 ms clockTâches auxiliaires:Time based function

- 34 - Les appels de bloc ("SPA" et "SPB") permettent d'appeler les blocs de programme pour execution. Nous po

- 35 - 2.3 PRINCIPALES INSTRUCTIONS DU LANGAGE STEP5 2.3.1 Les types de variables Bit Variables Input E 0.0 à 127.7 (#byte . #bit) Outpu

- 36 - 2.3.3 Instructions de base sur bytes, words et constantes On travaille sur les accumulateurs arithmétiques (ACCU1, ACCU2, etc.) Instructions

- 37 - 2.3.6 Résumé des principales instructions: U AND UN AND NOT O OR ON OR NOT S SET de bit R RESET de bit = Af

- 38 - 2.4.2 Exemple: Grafcet de l'exemple Fig1.5 Grafcet de l'exemple Listing de l'exemple 0B20 :SPA PB 1 :BE 0

- 39 - OB1 appel des sous routines :SPA FB 1 :SPA FB 2 :SPA FB 3 :BE FB1 calcul des réceptivités :U E 0.4 := M 10.1 :*** :UN T 1 :=

- 4 - 4.9.5 Appel aux sous routines ... 67 4.9.6 Sauts et label

- 40 - :U M 20.0 :=A0.2 :*** :U M 30.0 :=A0.6 :BE Il faut également faire attention à ne pas franchir plusieurs étapes d'un même grafcet penda

- 41 - :R M20.0 Désactiver étape 20 :*** :U M 30.2 Transition 30 à 10 0K :S M 10.0 Activer étape 10 :R M 30.0 Désactiver étape 30 :BE FB

- 42 - avec les touches Page Up/ Page Down. On édite les mnémoniques en tapant F7 (ou edit... Liste des assignations). Après avoir intro

- 43 - Pour l'automate 95U Adresse physique Signification A32.0 voyant rouge A32.1 voyant orange A32.2 voyant vert E32.0 bouton poussoir

- 44 - 3. AUTOMATES ALLEN BRADLY CONTROL LOGIX 5550 3.1 CARACTÉRISTIQUES PRINCIPALES Processeurs : – logique Logix 5550 avec 512 KB de RAM – de com

- 45 - 3.3 LES VARIABLES 3.3.1 Adressage des variables L’adressage complet L’adressage se fait en suivant la logique du matériel. Par exemple, da

- 46 - REAL Nombre (réel) en virgule flottante codé sur 4 octets Valeurs de -3,402823E38 à -1,1754944E-38 (valeurs négatives), 0 et de 1,175

- 47 - Allocation de memoire Les bits de poids fort sont placés en premier lieu dans les adresses de la mémoire. 3.3.5 Concept de structure Adressa

- 48 - 3.4.5 Instructions de temporisation et de comptage Temporisation au travail: TON Temporisation au repos: TOF Temporisation à mémoire R

- 49 - 3.4.10 Activation du module DeviceNet |-------------() Local :1 :O.CommandRegister.Run (à placer dans la routine Main) 3.4.11 Instruction

- 5 - 1. PROGRAMMATION DE L'AUTOMATE SIEMENS S7-400 Le laboratoire de robotique et automatisation dispose de plusieurs automates ou PCs équipés

- 50 - Fig 3.1: Architecture des projets RS Logix 3.5.2 Définition et introduction d’une variable Les variables portent le nom de « tags ». Les ta

- 51 - Fig 3.2 : Définitions des variables dans "Controller tags" 3.5.3 Programmes et routines Insérer un nouveau programme ou une nouvel

- 52 - 3.5.4 Communications entre l’automate et la console de programmation Le menu « Communications » permet d’échanger des informations ent

- 53 - Grafcet de l'exemple Fig 3.3: Grafcet de l'exemple Programme type: Fig 3.4 : Programme principal (MainRoutine)

- 54 - Fig 3.5 : Recéptivités – transitions (Principale ici) Fig 3.6 : Actions (routine du même nom ici)

- 55 - 3.7 Annexe : Liste des entrées et sorties de l'automate Carte de sorties directes Local:3:O.Data.0 Voyant rouge 1 Local:3:O.Data.1

- 56 - 4 AUTOMATE SCHNEIDER – TELEMECANIQUE Nous disposons au laboratoire d'un automate Schneider-Telemecanique TSX Premium 57. 4.1 Caractérist

- 57 - • Un module de sorties déportées de type TBX DSS 16C22 4.3. Le réseau AS-i A la passerelle AS-i du réseau Fipio est connecté un réseau AS-i

- 58 - 4. Définir le type exact de rack en cliquant sur le carré blanc situé devant le rack proposé par défaut. 5. Sur le premier emplacem

- 59 - 1), d’un module de sorties déportées TBX DSS 16C22 et d’un module d’entrées déportées TBX DES 16C22 (nœud 2). Remarques importantes : • Les

- 6 - Les modules d'organisation (OB) sont, comme leur nom l'indique, utilisés pour l'organisation interne du programme et forment ains

- 60 - Pour définir ses propres modules AS-i, on sélectionne la famille privée et on clique sur « Ajouter » pour faire apparaître

- 61 - 4.6 Les modules d’ entrées / sorties déportées 4.6.1 Les modules de sorties déportées TBX DES 16C22 Lorsque l’on clique sur un module de sort

- 62 - On peut y définir des mnémoniques et y activer des contrôles de filerie qui permettent de détecter les anomalies de raccordement (ces

- 63 - Configuration du module d’entrées directes Définition du module AS-i IFM 2 boutons/2 voyants

- 64 - Définition du module AS-i IFM 4 I/4 O Définition du module AS-i Distributeur FESTO

- 65 - Liste des variables Fipio 4.9 PRESENTATION DU LANGAGE TEXTE STRUCTURE (ST) 4.9.1 Les types de variables Adressage des bits Type Adresse

- 66 - Adressage des objets de modules entrées/sorties dans des racks Dans les équipements FIPIO, l'adressage des principaux objets bits et mot

- 67 - Attention: mettre les arguments entre [ ] Opérations arithmétiques +, -, *, / Opérations logiques sur les mots AND, OR, XOR, CPL (complém

- 68 - 4.10 Exemple de grafcet 4.10.1 Grafcet de l'exemple 4.10.2 Listing de l'exemple Tâche maître SR0 ; SR1 ;

- 69 - IF (%MW11=30) AND NOT %M2 THEN %MW11:=40;JUMP %L0; END_IF; IF (%MW11=40) AND NOT %I1.14 THEN %MW11:=40;JUMP %L0; END_IF; %L0: RETURN; S

- 7 - 1.1.2 La programmation structurée Fig. 1.1 : Architecture des programmes en S7 Pour mettre plus de clarté dans un programme,

- 70 - 5. ROBOT ABB IRB1400 5.1 PRÉAMBULE Le texte qui suit est une présentation relativement succincte du robot ABB IRB1400. Il est évident que po

- 71 - 5.2.2 L'espace de travail: L'espace de travail d'un robot est l’ensemble des positions et orientations accessibles par un repèr

- 72 - 5.2.3 Diagramme de charge La charge de travail du robot est évidemment limitée par sa constitution mécanique et par la capacité de ses actu

- 73 - Fig 5.4 Définition du centre d'outil et du repère de l'outil (Illustration dans le cas d'une pince) Fig 5.5 Définition du c

- 74 - Fig 5.7: Repère atelier et repère lié au robot 5.3.4 Repère Utilisateur Fig 5.7 Repère utilisateur ou repère de travail Un Repère Utilisate

- 75 - Fig 5.8: Repère objet 5.3.6 Définition des Repères Objet et Utilisateur Les Repères Objet et Utilisateur sont définis par une méthode "

- 76 - Fig 5. 10 Centre d'outil et du repère de l'outil Par défaut, le centre d'outil et un repère sont placés au centre du flasque d

- 77 - Méthode à 4 points Dans ce cas, on réalise une translation (déplacement parallèle) du système d'axes tool0. L'orientati

- 78 - Comment créer un nouveau TCP (CDO - Tool)? 1. On va dans la fenêtre "Jogging" 2. On place le curseur sur "tool" 3. On e

- 79 - Fig 5.16 : Explication des touches du Tecah Pendant

- 8 - 1.1.3 Les structure des données • Les blocs de données: DB Il s'agit de blocs de données (et pas des blocs d’instructions !) composés de

- 80 - 5.6 PROGRAMMATION DU ROBOT (Langage rapid et S4C) 5.6.1. Structure d'un programme La mémoire du robot est structurée de la manière suiva

- 81 - 5.6.2 Les routines Les routines contiennent généralement une séquence d'instructions que l'on peut isoler. Les routines sont part

- 82 - 5.6.3 Instructions de base Une instruction définit une tâche que le robot doit effectuer lorsque l'instruction est exécutée. Par exemple

- 83 - Fig 5.20: Trajectoire articulaire de l'outil (MoveJ) Le déplacement linéaire (MOVEL avec L pour linear) est plus compliqué. Il exige un

- 84 - Fig 5.23 : Paramètres d'une commande de trajectoire circulaire MoveC Syntaxe d'une opération de déplacement Les instructions suiva

- 85 - Fig 5.24 : Notion de point de passage et de zone de transition (z) Fig 5.25 : Zone de transition entre deux trajectoires articulaires Fi

- 86 - Les écarts deltaX, deltaY, deltaZ, par rapports au point de référence "point" sont donnés en mm. Seuls des écarts en translatio

- 87 - MoveL Offs (p10, 0, 0, 100), v1000, fine, tool1 Le point p10 va trouver 100 mm en z par rapport au point d'origine suivant le système de

- 88 - WaitUntil DInput(di1) = 1 Attend qu'une entrée de type digitale (DInput), analogique (AInput), ou de groupe (GInput) passe à la valeur

- 89 - ANNEXE 5.1 FAIRE UN BACKUP SUR LES ROBOTS ABB Les sauvegardes doivent être faites sur une disquette format 1.44. Les fichiers suivants peuvent

- 9 - Data D 0.0 à 255.7 Tempo T 0 à 127 Compteur Z 0 à 127 Byte variables (=8 bits) Input EB 0 à 127 Output AB 0 à 127 Flag

- 90 - 2. Programmes 1. Enfoncer la touche Pro gram. 2. Enfoncer dans le coin supérieur gauche la touche file. 3. Sélectionner 4 Save Pro gram As

- 91 - Deactunit Deactivates a mechanical unit Decr Decrements by 1 EOffsOff Deactivates an offset for external axes EOffsOn Activates an

- 92 - TPWrite Writes on the teach pendant VelSet Charges the programmed velocity WaitDI Waits until a digital input is met WaitTime

- 93 - Généralement on souhaite conserver la même posture du robot tout en cours d'exécution d'un mouvement. Pour cela il faut spécifier dan

- 94 - • la singularité de poignet (voir figure 5.32). La singularité d'épaule survient dans les configurations où le centre du poignet (inters

- 95 - ANNEXE 5.5 REPRESENTATION DES ROTATIONS L'effecteur, considéré comme un corps rigide, nécessite la connaissance des coordonnées de 3 poi

- 96 - Les quaternions de la rotation sont donnés par : )(141)(141)(1411411243211313321123232123211yxsignqsignzyxqxzsignqsignzyxqzysignqsign